일반적인 감속기의 용량을 계산할때는 다양한 검토가 필요합니다

1. 부하 토크에 대한 검토

부하 토크=자중토크(마찰토크)+가속토크(관성토크)
자중토크: Work(부하물)의 무게에 의해서 발생하는 회전력

T(자중)=μ * F * r=μ * m * g * r

T: Torque(회전력) [N.m]
F: 힘[N=kg m/secㆍ2]
g: 중력가속도 [m/secㆍ2]
r: 회전중심과 무게중심간의 거리 [m]
μ: 마찰계수 (수평: 0.1~0.2, 수직:1)

T(가속)=F * r=m * a * r

a:가속도[m/sec·2]

T(관성)= L * a

L: 관성모멘트 [Kg m³]:형상에 따라 다름
a: 각가속도[rad/sec·2]

*직선운동일때는 T(가속), 회전운동일 때는 T(관성)으로 계산

2. 관성모멘트에 대한 검토

관성모멘트는 어떤 물체가 회전하면서 발생하는 성질을 말하며 무게와 형상의 크기에 비례

부하관성모멘트<모터관성모멘트 * 관성비(5~10배) * 감속비 · 2

관성모멘트값을 높이기 위해서는 모터용량을 증대하거나 감속비를 키워야 한다. 부하관성모멘트값을 낮추기위해서는 무게를 낮추거나 사이즈를 줄여야 한다. 이것에 대한 검토가 미비할경우 정지시 좌우로 흔들리는 Hunting 현상이 발생하며 Tec time의 증가로 이어진다.

관성모멘트는 시간과는 무관한 값이며 시간이 늘린다고해서 관성모멘트를 줄일수는 없다.

3. 부하 하중에 대한 검토

감속기 출력축에 걸리는 Radial 하중(Fr:축직각하중), Thrust 하중(Fa: 축방향하중)을 검토 감속기 카타로그에 최대 하중값으로 표시되어 있으며 아래의 계산방법으로 계산된다.

출력단 부하하중〈감속기 허용 하중/(충격하중계수＊운전계수＊거리계수＊안전율) (자세한 내용은 본사로 문의바랍니다.)

4. 정밀도에 대한 검토

백래쉬 : 맞물리는 기어간의 유격량에 의해 발생되는 오차로 보통 arc min(분)으로 표시된다.
각도오차 : 고객이 장비를 운전하면서 요구하는 오차를 범위를 의미한다.
각도오차= 감속기 백래쉬 + 감속기 비틀림 오차 + 기구부 오차

각도오차를 검토할때는 필히 감속기 백래쉬와 다른오차도 같이 검토해야 한다.
(자세한 내용은 본사로 문의바랍니다.)